马春杰杰
[mcj]利用MATLAB进行相机标定，附源码！
前面写了关于c++的代码，以及python的，后来发现MATLAB也可以，并且更简单。代码如下：
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% Auto-generated by cameraCalibrator app on 26-Mar-2019 %------------------------------------------------------- % Define images to process imageFileNames = {'/home/ubuntu/Desktop/mcj/left1.jpg',... '/home/ubuntu/Desktop/mcj/left2.jpg',... '/home/ubuntu/Desktop/mcj/left4.jpg',... '/home/ubuntu/Desktop/mcj/left6.jpg',... '/home/ubuntu/Desktop/mcj/left9.jpg',... }; % Detect checkerboards in images [imagePoints, boardSize, imagesUsed] = detectCheckerboardPoints(imageFileNames); imageFileNames = imageFileNames(imagesUsed); % Generate world coordinates of the corners of the squares squareSize = 25; % in units of 'mm' worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize); % Calibrate the camera cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints, ... 'EstimateSkew', false, 'EstimateTangentialDistortion', false, ... 'NumRadialDistortionCoefficients', 2, 'WorldUnits', 'mm'); % View reprojection errors h1=figure; showReprojectionErrors(cameraParams, 'BarGraph'); % Visualize pattern locations h2=figure; showExtrinsics(cameraParams, 'CameraCentric'); % For example, you can use the calibration data to remove effects of lens distortion. originalImage = imread(imageFileNames{1}); undistortedImage = undistortImage(originalImage, cameraParams); % See additional examples of how to use the calibration data. At the prompt type: % showdemo('MeasuringPlanarObjectsExample') % showdemo('SparseReconstructionExample') |
会生成两个图，一个是标定图片的空间位置 另一个是每张图片的重投影误差 图片最 […]
[mcj]利用python-opencv进行相机标定(多张图片，附完整代码及图片)
之前已经有一个用python-opencv做标定的程序，https://www.machunjie.com/visual/60.html 不过有点问题，只是单张图片而已，这次的程序是多个图片一起进行标定，结果会增加不少。 代码如下： [cr […]
[mcj]ubuntu16.04 美化 更换更加漂亮的主题
要更换的是flatabulous主题，这个主题看起来很漂亮哦~ 首先更新一下源
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sudo apt update |
这里注意下，有很多博客这里都会加上sudo apt upgrade，不过我劝大家不要这么做，这 […]
[mcj]如何利用二级域名跳转二级目录
适用于Apache、nginx、IIS 其实很简单，只需要利用php的跳转功能，不多说，代码如下：
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<?php $domain = $_SERVER['HTTP_HOST']; if($domain == "www.machunjie.com"){ header("location:http://www.machunjie.com/blog"); }else if($domain == "machunjie.com"){ header("location:http://www.machunjie.com/blog"); } ?> |
本文最后更新于2019年5月21日，已超过 1 年没有更新，如果文章内容或 […]
[mcj]Ubuntu16.04使用LXD/LXC容器连接USB
我需要将我的USB接口暴露给我的LXD容器，而我正在使用Ubuntu 16.04机器。运行“lsusb”，我可以在主机和容器上看到相同的接口。 在我的容器内我使用的软件利用了这个USB接口（和相关的连接设备），但在执行阶段，一条消息告诉： […]
[mcj]计算机科学最佳论文奖汇总（自1996年起至2018年）
Best Paper Awards in Computer Science (since 1996) By Conference: AAAI ACL CHI CIKM CVPR FOCS FSE ICCV […]
[mcj]Opencv张正友相机标定傻瓜教程附代码！
opencv版本为：2.4.10 贴代码：
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#include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include <iostream> #include <fstream> using namespace cv; using namespace std; void main() { ifstream fin("calibdata.txt"); /* 标定所用图像文件的路径 */ ofstream fout("caliberation_result.txt"); /* 保存标定结果的文件 */ //读取每一幅图像，从中提取出角点，然后对角点进行亚像素精确化 cout<<"开始提取角点………………"; int image_count=0; /* 图像数量 */ Size image_size; /* 图像的尺寸 */ Size board_size = Size(4,6); /* 标定板上每行、列的角点数 */ vector<Point2f> image_points_buf; /* 缓存每幅图像上检测到的角点 */ vector<vector<Point2f>> image_points_seq; /* 保存检测到的所有角点 */ string filename; int count= -1 ;//用于存储角点个数。 while (getline(fin,filename)) { image_count++; // 用于观察检验输出 cout<<"image_count = "<<image_count<<endl; /* 输出检验*/ cout<<"-->count = "<<count; Mat imageInput=imread(filename); if (image_count == 1) //读入第一张图片时获取图像宽高信息 { image_size.width = imageInput.cols; image_size.height =imageInput.rows; cout<<"image_size.width = "<<image_size.width<<endl; cout<<"image_size.height = "<<image_size.height<<endl; } /* 提取角点 */ if (0 == findChessboardCorners(imageInput,board_size,image_points_buf)) { cout<<"can not find chessboard corners!\n"; //找不到角点 exit(1); } else { Mat view_gray; cvtColor(imageInput,view_gray,CV_RGB2GRAY); /* 亚像素精确化 */ find4QuadCornerSubpix(view_gray,image_points_buf,Size(11,11)); //对粗提取的角点进行精确化 image_points_seq.push_back(image_points_buf); //保存亚像素角点 /* 在图像上显示角点位置 */ drawChessboardCorners(view_gray,board_size,image_points_buf,true); //用于在图片中标记角点 imshow("Camera Calibration",view_gray);//显示图片 waitKey(500);//暂停0.5S } } int total = image_points_seq.size(); cout<<"total = "<<total<<endl; int CornerNum=board_size.width*board_size.height; //每张图片上总的角点数 for (int ii=0 ; ii<total ;ii++) { if (0 == ii%CornerNum)// 24 是每幅图片的角点个数。此判断语句是为了输出 图片号，便于控制台观看 { int i = -1; i = ii/CornerNum; int j=i+1; cout<<"--> 第 "<<j <<"图片的数据 --> : "<<endl; } if (0 == ii%3) // 此判断语句，格式化输出，便于控制台查看 { cout<<endl; } else { cout.width(10); } //输出所有的角点 cout<<" -->"<<image_points_seq[ii][0].x; cout<<" -->"<<image_points_seq[ii][0].y; } cout<<"角点提取完成！\n"; //以下是摄像机标定 cout<<"开始标定………………"; /*棋盘三维信息*/ Size square_size = Size(10,10); /* 实际测量得到的标定板上每个棋盘格的大小 */ vector<vector<Point3f>> object_points; /* 保存标定板上角点的三维坐标 */ /*内外参数*/ Mat cameraMatrix=Mat(3,3,CV_32FC1,Scalar::all(0)); /* 摄像机内参数矩阵 */ vector<int> point_counts; // 每幅图像中角点的数量 Mat distCoeffs=Mat(1,5,CV_32FC1,Scalar::all(0)); /* 摄像机的5个畸变系数：k1,k2,p1,p2,k3 */ vector<Mat> tvecsMat; /* 每幅图像的旋转向量 */ vector<Mat> rvecsMat; /* 每幅图像的平移向量 */ /* 初始化标定板上角点的三维坐标 */ int i,j,t; for (t=0;t<image_count;t++) { vector<Point3f> tempPointSet; for (i=0;i<board_size.height;i++) { for (j=0;j<board_size.width;j++) { Point3f realPoint; /* 假设标定板放在世界坐标系中z=0的平面上 */ realPoint.x = i*square_size.width; realPoint.y = j*square_size.height; realPoint.z = 0; tempPointSet.push_back(realPoint); } } object_points.push_back(tempPointSet); } /* 初始化每幅图像中的角点数量，假定每幅图像中都可以看到完整的标定板 */ for (i=0;i<image_count;i++) { point_counts.push_back(board_size.width*board_size.height); } /* 开始标定 */ calibrateCamera(object_points,image_points_seq,image_size,cameraMatrix,distCoeffs,rvecsMat,tvecsMat,0); cout<<"标定完成！\n"; //对标定结果进行评价 cout<<"开始评价标定结果………………\n"; double total_err = 0.0; /* 所有图像的平均误差的总和 */ double err = 0.0; /* 每幅图像的平均误差 */ vector<Point2f> image_points2; /* 保存重新计算得到的投影点 */ cout<<"\t每幅图像的标定误差：\n"; fout<<"每幅图像的标定误差：\n"; for (i=0;i<image_count;i++) { vector<Point3f> tempPointSet=object_points[i]; /* 通过得到的摄像机内外参数，对空间的三维点进行重新投影计算，得到新的投影点 */ projectPoints(tempPointSet,rvecsMat[i],tvecsMat[i],cameraMatrix,distCoeffs,image_points2); /* 计算新的投影点和旧的投影点之间的误差*/ vector<Point2f> tempImagePoint = image_points_seq[i]; Mat tempImagePointMat = Mat(1,tempImagePoint.size(),CV_32FC2); Mat image_points2Mat = Mat(1,image_points2.size(), CV_32FC2); for (int j = 0 ; j < tempImagePoint.size(); j++) { image_points2Mat.at<Vec2f>(0,j) = Vec2f(image_points2[j].x, image_points2[j].y); tempImagePointMat.at<Vec2f>(0,j) = Vec2f(tempImagePoint[j].x, tempImagePoint[j].y); } err = norm(image_points2Mat, tempImagePointMat, NORM_L2); total_err += err/= point_counts[i]; std::cout<<"第"<<i+1<<"幅图像的平均误差："<<err<<"像素"<<endl; fout<<"第"<<i+1<<"幅图像的平均误差："<<err<<"像素"<<endl; } std::cout<<"总体平均误差："<<total_err/image_count<<"像素"<<endl; fout<<"总体平均误差："<<total_err/image_count<<"像素"<<endl<<endl; std::cout<<"评价完成！"<<endl; //保存定标结果 std::cout<<"开始保存定标结果………………"<<endl; Mat rotation_matrix = Mat(3,3,CV_32FC1, Scalar::all(0)); /* 保存每幅图像的旋转矩阵 */ fout<<"相机内参数矩阵："<<endl; fout<<cameraMatrix<<endl<<endl; fout<<"畸变系数：\n"; fout<<distCoeffs<<endl<<endl<<endl; for (int i=0; i<image_count; i++) { fout<<"第"<<i+1<<"幅图像的旋转向量："<<endl; fout<<tvecsMat[i]<<endl; /* 将旋转向量转换为相对应的旋转矩阵 */ Rodrigues(tvecsMat[i],rotation_matrix); fout<<"第"<<i+1<<"幅图像的旋转矩阵："<<endl; fout<<rotation_matrix<<endl; fout<<"第"<<i+1<<"幅图像的平移向量："<<endl; fout<<rvecsMat[i]<<endl<<endl; } std::cout<<"完成保存"<<endl; fout<<endl; system("pause"); return ; } |
运行前需要先准备标定图片和记录标定图片列表的文本文件，并放入程序所在目录下，如下图所示： 文本文件的内容如下： 运行效果图： 最后 […]
[mcj]ubuntu输入正确密码，但是一直在登录界面循环进不去
针对进不去桌面的情况，因为我只用到过gnome的桌面所以我下面说的桌面就是gnome桌面 然后，使用 Ctrl+Alt+F1 ,进入到tty1 的console中。 notice : 登录的时候，login：输入用户名。 passwd：再输 […]
[mcj]Ubuntu 16.04配置VNC进行远程桌面连接
请注意：本文的安装环境是Ubuntu下的容器，而不是宿主机。如果需要在宿主机上安装vnc的同学，请参考： 1 安装环境 系统： ubuntu16.04 X64 显卡： GTX2080Ti 显卡驱动： 418.56 cuda： release […]
[mcj]深度学习目标检测算法大全，极具收藏价值！！！
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